Çənənin rekonstruksiyası üçün düzgün titan lövhə implantını necə seçmək olar

Çənə təmiri üçün düzgün titan lövhə implantını seçmək üçün materialın dərəcəsinə, biomexaniki cəhətdən nə dərəcədə yaxşı işləməsinə, qaydalara nə dərəcədə uyğun gəlməsinə və satıcının öz işini nə dərəcədə yaxşı yerinə yetirə biləcəyinə diqqətlə baxmalısınız. Tibbi cihaz istehsalçıları və alıcılar biouyğunluğun və mexaniki möhkəmliyin hər ikisinin əsas prioritet olduğundan əmin olmalıdırlar. Onlar implantların FDA, ISO 5832-2 və ASTM F136 standartlarına cavab verdiyinə və sabit osteointeqrasiya və pasdan qorunma təmin etdiyinə əmin olmalıdırlar. Klinik effektivlik və alış səmərəliliyi arasında ən yaxşı balansı tapmaq üçün texniki xüsusiyyətləri bilməli, müxtəlif növ materialları müqayisə etməli və izləmə, fərdiləşdirmə və etibarlı çatdırılma dəstəyi təmin edə bilən təcrübəli təchizatçılarla işləməlisiniz.

Çənə Rekonstruksiyası üçün Titan Plitə İmplantlarını Anlamaq

Titan lövhə implantlarının tərifi və onların tibbi rolu

Titan lövhə implantları kommersiya baxımından təmiz titandan (CP Ti, 1-4 dərəcələri) və ya Ti-6Al-4V ELI (23 dərəcəli) ərintisindən hazırlanmış çox dəqiq tibbi cihazlardır. Bu implantlar kəllə, ağız nahiyəsi və ya hər ikisindəki zədələri düzəltmək, şiş çıxarıldıqdan sonra çənə sümüyünün yenidən qurulması və çənə sümükləri ilə bağlı problemləri həll etmək üçün istifadə olunur. Digər tərəfdən, tibbi dərəcəli titan aparatları, elastik sərtliyi təbii sümük toxumasına bənzər olduğu üçün vacib stress buferləşdirmə problemlərini həll edir. Bu, canlı sümüklə birbaşa struktur inteqrasiyasını dəstəkləyərkən lokal sümük itkisi riskini azaldır.

Üstün Material Xüsusiyyətləri Klinik Tətbiqi Sürdürür

Titan metalları biouyğundur, çünki onlar fizioloji şəraitdə qalvanik paslanmanın qarşısını alan və toxuma reaksiyalarını minimum səviyyədə saxlayan möhkəm oksid təbəqəsinə malikdirlər. Çənə dəyişdirmə müalicələrinin işləməsi üçün implantların 6-12 aylıq sağalma müddətində ölçüləri sabit qalaraq 500 Nyutondan çox qüvvəyə tab gətirə bilməsi lazımdır. Titan plastik və ya keramikadan fərqlidir, çünki o, osseointeqrasiya edə bilir, yəni onu əhatə edən lifli toxuma olmadan birbaşa sümüklə birləşə bilir. Bu hüceyrə əlaqəsi zamanla strukturun möhkəm qalmasına kömək edir və yenidən edilməli olan əməliyyatların sayını azaldır.

Texniki Spesifikasiyalar və İstehsal Standartları

İmplant qalınlığı aşağı profilli çənə istifadəsində 0.6 mm-dən çox ağırlığa davam gətirməli olan maksiller dəyişdirmələr üçün 2.5 mm-ə qədərdir. Turşu aşındırma, zımparalama və anodlaşdırma osteoblastların birləşməsi üçün strukturu dəyişdirən səth prosesləridir. Keyfiyyət idarəetmə sistemləri ISO 13485:2016 təsdiqi ilə yoxlanılır və mexaniki sınaq prosedurları ASTM F2118 standartları ilə müəyyən edilir. Əşyaların alınmasına cavabdeh olan şəxslər materialın sınaq qeydlərinin onun düzgün kimyəvi tərkibə, Ti-6Al-4V ELI üçün 860 MPa-dan çox dartılma möhkəmliyinə və 10 milyon yükləmə dövründən sonra qırılmayacağına zəmanət verən dartılma keyfiyyətlərinə malik olduğunu yoxlamalıdırlar.

Düzgün Titan Plitə İmplantının Seçilməsi üçün Əsas Meyarlar

İmplant Xüsusiyyətlərinin Cərrahi Tələblərə Uyğunlaşdırılması

Çənə sümüyünün mürəkkəb sınıqları üçün sümüyün keyfiyyətindən asılı olmayan sabit bucaqlı strukturlar yaradan kilidli sıxılma lövhəsi metodlarına ehtiyacınız var. Parçalararası sıxılmadan asılı olan dinamik sıxılma lövhələri sadə sınıq nümunələri ilə işləyə bilər. Şiş ablasiyasında, əvəzedici lövhələrin yalnız xəstə üçün KT-dən əldə edilən 3D modellərdən istifadə edərək hazırlanması adi haldır. Cərrahiyyədəki bu fərqləri bilmək, AR-GE mühəndislərinə əməliyyat zamanı formalaşdırma prosesi zamanı həm sərt, həm də elastik olan implant dizaynları hazırlamağa kömək edir.

Biouyğunluğun və Mexaniki Performansın Qiymətləndirilməsi

ISO 10993-5 standartına əsasən, titan lövhə implantı kimi çənə təmiri implantları sitotoksiklik üçün sınaqdan keçirildiyini və toxuma ilə təmasda olduqda minimal iltihaba səbəb olduğunu göstərməlidir. Mexaniki testlər, dişləmə və çeynəmə qüvvələrinə tab gətirmək üçün kifayət qədər yüksək məhsuldarlıq möhkəmliyinin, lakin protez ətrafındakı sümük itkisini sürətləndirəcək qədər yüksək olmamasını təmin etməlidir. Ti-6Al-4V ELI ərintisi CP Ti-dən 30% daha çox dartılma möhkəmliyinə malikdir və bu da onu yük daşıma qabiliyyətli istifadə üçün daha yaxşıdır. Digər tərəfdən, 2-ci dərəcəli CP Ti, çənə əyriləri ətrafında nazik lövhələr formalaşdırmaq üçün daha yaxşıdır. Uzunmüddətli perspektivdə bir şeyin nə qədər etibarlı olacağını anlamaq üçün təchizat zənciri menecerləri beş illik funksional yüklənməni simulyasiya edən stress testi məlumatlarını istəməlidirlər.

Xərc-Səmərəlilik və Təchizatçı Etibarlılığının Qiymətləndirilməsi

Təchizat seçimləri edərkən insanlar vahid qiymətini ümumi mülkiyyət dəyəri ilə müqayisə edirlər ki, bu da nəzərdən keçirmə proseslərinə təsir edən fəsadların nisbətini əhatə edir. Təchizatçılar material izləmə sənədlərini təqdim etdikdə, tənzimləyici yoxlamalar və geri ödəmələrin idarə edilməsi tez bir zamanda həyata keçirilə bilər. İstehsal menecerləri standart və xüsusi implantlar üçün gözləmə müddətlərini müqayisə etməlidirlər. Standart komponentlər adətən iki-dörd həftə ərzində göndərilir, xəstəyə xas cihazlar isə dizayn təsdiqini də əhatə edən dörd-altı həftə çəkir. Premium təchizatçılar əsas təchizatçılardan fərqlənir, çünki onlar istehsal qüsurlarını əhatə edən zəmanətlər və materialların seçilməsində kömək üçün ekspert dəstəyi təklif edirlər.

Titan lövhə implantlarının alternativlərlə müqayisəsi

Titan və Paslanmayan Polad: Performans Kompromisləri

Paslanmayan poladdan (316L) hazırlanmış implantlar titan implantlarından 40-60% daha ucuzdur, lakin onlar daha yüksək elastik sərtliyə malikdirlər (200 GPa vs 110 GPa), bu da stressdən qorunma təsirini daha güclü edir. Həssaslığı yüksək olan insanların təxminən 10-15 faizi paslanmayan polad ərintilərindəki nikel səviyyəsindən narahatdırlar. Lakin insanların 0.5 faizindən azı titan allergiyasına malikdir. Korroziyadan qorunma üçün ASTM F2129 testlərinə görə, titan passiv oksid təbəqələrini duzlu şəraitdə 20 ildən çox saxlayır, paslanmayan polad isə vintlərin lövhələrlə birləşdiyi yerdə boşluq pası göstərir. MRT uyğunluğuna gəldikdə, titan ferromaqnit paslanmayan poladdan daha yaxşıdır, çünki o, daha az xəyal müdaxiləsinə səbəb olur.

Keramika və Polimer Alternativləri: Niş Tətbiqləri

Zirkon keramikası üzün insanların görə biləcəyi sahələrində görünüş üçün daha yaxşıdır, lakin onlar çox kövrəkdirlər, yəni yüksək gərginlikli çənə bucaqlarında istifadə edilə bilməzlər. Polietereterketon (PEEK) plastikləri radiolusentə malikdir və bu, əməliyyatdan sonra görüntüləmə üçün yaxşıdır, lakin sümüklə birləşmə qabiliyyətinə malik deyillər, buna görə də xarici tərəfdən dəyişdirilməlidir ki, bu da qiymətə 30-50 faiz əlavə edir. Bioloji parçalanan maqnezium və ya polilaktik turşu lövhələrinin cərrahi yolla çıxarılmasına ehtiyac olmasa da, onların parçalanma sürətini proqnozlaşdırmaq çətindir, bu da birinin nə qədər yaxşı sağaldığını qiymətləndirməyi çətinləşdirir. Bu variantlar bəzi hallarda işləyə bilsə də, möhkəmlik, biouyğunluq və geniş çənə təmiri ssenarilərində uzunmüddətli klinik sübutlar baxımından titanla müqayisə edilə bilməzlər.

Bazar Xərclərinin Təhlili və İnvestisiya Əsaslandırması

Çənə təmiri üçün hər bir standart titan lövhə implantının qiyməti 800 ilə 800 ilə 2,500 arasında, hər bir unikal 3D çap implantının qiyməti isə mürəkkəbliyindən asılı olaraq 3,500 ilə 3,500 ilə 8,000 arasında dəyişir. İllik 100 ədəddən çox öhdəlik üçün həcm alış sövdələşmələri adətən 15-25 faiz qənaət edir. Titanın dəyəri vahid qiyməti əvəzinə uğurlu nəticə başına xərc hesablanması ilə göstərilir. Bunun səbəbi, 5 illik problem nisbətinin 8%-dən aşağı olması əməliyyat başına orta hesabla 15,000 ilə 15,000 ilə 30,000 arasında aşağı olmasıdır. Satınalma üzrə mütəxəssislər təchizatçıların qiymətlərini necə təyin etdiklərinə, o cümlədən xüsusi dizaynlar üçün alətlər, təcili xərclər və kapitalın anbarda qalmasının qarşısını alan satış malları üçün seçimlər üçün ödəniş edib-etmədiklərinə baxmalıdırlar.

Təchizat Menecerləri üçün Təchizatçı və Brend Məlumatları

Təsis edilmiş Tibbi Cihaz İstehsalçılarının Qiymətləndirilməsi

Ağız boşluğu təmiri bazarına güclü klinik dəstəyi və cərrahlar üçün təlim proqramları olan Stryker və DePuy Synthes kimi böyük adlar hakimdir. Bu müəssisələr ISO 13485 sertifikatlarını və FDA firma qeydiyyatlarını yeniləyir və tənzimləyici tətbiqlərini dəstəkləmək üçün çoxlu ətraflı məlumat təqdim edirlər. Lakin, onların yüksək qiymətləri və kiçik minimum sifariş məbləğləri rəqabətdən fərqlənmək istəyən yeni tibbi cihaz müəssisələri üçün çətinlik yarada bilər. Orta səviyyəli istehsalçılar adətən oxşar keyfiyyəti 20-40% daha aşağı qiymətlərlə, eləcə də məhsulun hazırlanması mərhələlərində daha çox fərdiləşdirmə seçimləri və sürətli mütəxəssis komanda işi təklif edirlər.

Xüsusi Titan Material Təchizatçılarının Müəyyənləşdirilməsi

Xüsusi tibbi dərəcəli istehsal xətləri olan xammal təchizatçıları hər partiyanın keyfiyyətinin eyni olduğundan əmin olurlar ki, bu da implantların hazırlanması üçün çox vacibdir. Cihaz istehsalçıları külçənin tökülməsindən tutmuş dəzgah işinin tamamlanmasına qədər tam izləməni təmin edə bilsələr, FDA 21 CFR Part 820 və Avropa Tibbi Cihaz Tənzimləməsi (MDR) Maddə 10.9 sənədləşmə standartlarının tələblərinə cavab verə bilərlər. Baoji INT Medical Titanium Co., Ltd. bu tip mənbənin yaxşı bir nümunəsidir. Onların CP Ti və Ti-6Al-4V ELI-ni çubuq, lövhə, məftil və formalı formalarda istehsal edən ISO 9001:2015 və ISO 13485:2016 təsdiq edilmiş fabrikləri var. Titan metallurgiyasında 30 illik təcrübəsi materialların seçilməsi, istilik emalı metodlarına riayət edilməsi və səthin tamamlanması standartlarına cavab verilməsi ilə bağlı elmi məsləhətə ehtiyacı olan OEM tərəfdaşlıqlarına kömək edir.

Fərdiləşdirmə İmkanları və Toplu Sifariş Logistikası

Hər bir xəstəyə xas olan titan lövhə implantı kimi implantlar hazırlamaq üçün provayderlərdə CNC emal mərkəzləri və 0.1 mm-dən az toleranslı hissələr istehsal edə bilən əlavə istehsal alətləri olmalıdır. Sürətli inkişaf xidmətləri dizaynların təsdiqini sürətləndirir və ən yaxşı provayderlər model hissələrini 7-10 gün ərzində göndərə bilərlər. Yüksək həcmli cihaz istehsalçılarına statistik proses nəzarətini saxlayarkən ayda 500 və ya daha çox vahid istehsal edə bilən mənbələr lazımdır. Buna toplu istehsalın miqyaslılığı deyilir. Logistika mükəmməlliyinə ASTM F2847 standartına uyğun olaraq düzgün təsdiqlənmiş qablaşdırma, materialların parçalanmasının qarşısını alan iqlim nəzarətli saxlama və təcili cərrahiyyə cədvəllərinin ehtiyaclarını ödəyən sürətli çatdırılma seçimləri daxildir.

Məlumatlı Alış Qərarı Vermək üçün Praktik Addımlar

Klinik Tətbiqlərə Əsaslanan Tələblərin Müəyyənləşdirilməsi

Tibbi cihaz istehsalçıları sınıq çənəni düzəltmək, çənə sümüyünü düzəltmək və ya böyüməni bərpa etmək kimi etmək istədikləri proseslərin siyahısını tərtib etməli və sonra hər bir vəziyyət üçün implant tələblərinin xəritəsini hazırlamalıdırlar. Travma istifadələrində vahid ölçülərlə tez bir zamanda düzəltmə ən vacibdir, lakin xərçəngin bərpasında fiziki uyğunluq xəstəyə uyğunlaşdırılmalıdır. Tələbləri müəyyən edərkən ağız və üz-çənə həkimləri ilə danışmaq məhsul dizaynlarının üstünlük verilən cərrahiyyə üsullarını və alətlərin bir-biri ilə işləmə qabiliyyətini nəzərə almasını təmin edir. Ölçmə limitləri, səthi bitirmə tələbləri (Ra dəyərləri) və mexaniki xüsusiyyətlər səviyyələri kimi aydın texniki standartların müəyyən edilməsi təchizatçıları obyektiv qiymətləndirməyə imkan verir.

Ciddi Təchizatçı Kvalifikasiya Protokollarının Tətbiqi

İxtisaslı satıcı siyahılarının işləməsi üçün tam sənədləşmə paketləri tələb olunmalıdır. Bunlara ASTM F136 və ya ISO 5832-3 standartlarına uyğun material sertifikatları, ISO 10993 seriyası standartlarına cavab verən biouyğunluq test nəticələri və çirklənmənin necə idarə olunduğunu göstərən istehsal prosesi axın xəritələri daxil olmalıdır. Yerində yoxlamalar istehsal mühitlərinin təsnifatlarının ISO 14644 təmiz otaq standartlarına cavab verdiyinə və keyfiyyətə nəzarət sisteminin yaxşı işlədiyinə əmin olur. Müstəqil üçüncü tərəf sınaqları üçün nümunə partiyalarının tələb edilməsi, satıcının böyük sifarişlərə başlamazdan əvvəl məhsulun mexaniki keyfiyyətləri, kimyəvi tərkibi və səth xüsusiyyətləri barədə dediklərini yoxlayır.

Pilot Sifarişlərin və Performans Monitorinqinin Aparılması

Kiçik miqyaslı nümunə sifarişləri təchizat zəncirindəki riskləri azaldır və məhsulun keyfiyyətinin real istehsal şəraitində sınaqdan keçirilməsini təmin edir. Performans ölçmələri ölçülərin mühəndislik planları ilə nə dərəcədə uyğun olduğunu, səth qüsurlarının nə qədər tez-tez baş verdiyini və vaxtında çatdırılmaların necə həyata keçirildiyini izləməlidir. 95-dən çox vaxtında çatdırılma nisbəti, 48 saatdan az analiz sertifikatları üçün gözləmə müddəti və dörd saatdan az texniki suallara cavab müddəti kimi əsas performans göstəriciləri (KPI) etibarlı tərəfdaşları orta səviyyəli təchizatçılardan fərqləndirir. Test layihələri yaxşı getdikdə, onlar daha böyük alışları və yeni məhsullar hazırlamaq üçün qrup səylərini dəstəkləyir.

Nəticə

Çənə təmiri üçün ən yaxşı titan lövhə implantlarını seçmək üçün materialşünaslıq haqqında əsas bilikləri implantların alınması ilə bağlı real narahatlıqlarla tarazlaşdırmalısınız. Tibbi cihaz istehsalçıları provayderlərinin qaydalara əməl etmələrini, məhsullarının ardıcıl olmasını və sürətli texniki yardım təklif etmələrini təmin etməlidirlər. Həmçinin məhsullarının bio-uyğunluğundan və mexaniki cəhətdən yaxşı işləməsindən əmin olmalıdırlar. Titan, çətin kəllə-üz istifadələrində istifadə üçün ideal hala gətirən osteointeqrasiya, pasdan qorunma və dinamik keyfiyyətlərin ən yaxşı qarışığına malik yeganə materialdır. Güclü satıcı seçimi, nümunə sınaqdan keçirilməsi və uzunmüddətli əlaqələrin qurulması uğurlu alış strategiyalarının vacib hissələridir. Bunlar həm mövcud istehsal ehtiyaclarına, həm də gələcək innovasiya layihələrinə kömək edir.

FAQ

S1: Çənənin rekonstruksiyasında titan lövhə implantasiyasından sonra sağalma adətən nə qədər çəkir?

A: Sağalma müddəti əməliyyatın nə qədər mürəkkəb keçməsindən və xəstənin nə qədər sağlam olmasından asılıdır. Çənə sümüyünün sadə sınığı sabitləşdikdən sonra sümüklər adətən 6-8 həftə ərzində birlikdə sağalır və şəxs 3-4 ay ərzində tam funksional vəziyyətinə qayıdır. Sümük transplantasiyasını əhatə edən kompleks təmirlər tam osteointeqrasiya və müntəzəm çeynəmə qabiliyyətinin bərpası üçün 6-12 ay çəkə bilər. Titan çox biouyğundur, yəni düzgün əməliyyat metodu və titan lövhə implant seçimi istifadə edildiyi təqdirdə, adətən heç bir problem olmadan sağalır (ağırlaşma nisbəti 8%-dən aşağıdır).

S2: Titan implantları çənə rekonstruksiyası tətbiqlərində paslanmayan poladdan daha yaxşı nəticə göstərirmi?

A: Titan bir sıra vacib cəhətlərdən digər materiallardan daha yaxşı performans göstərir. Elastik sərtliyi daha çox əsl sümüyə bənzəyir ki, bu da stressdən qoruyucu təsirləri azaldır və yüksək pas müqaviməti onun ağız mühitində parçalanmasının qarşısını alır. Biouyğunluq üstünlüklərinə paslanmayan polad üçün 10-15% ilə müqayisədə daha aşağı allergiya nisbəti (0.5%-dən az) və daha yaxşı osteointeqrasiya daxildir ki, bu da zamanla sümüyü daha möhkəm edir. Titanın daha yüksək qiyməti əksər çənə təmiri halları üçün MRT ilə işləmək və daha az artefakt yaratmaq qabiliyyəti kimi klinik faydaları ilə haqlıdır.

S3: Xüsusi və standart titan implantları arasındakı qiymət fərqlərinə hansı amillər təsir göstərir?

A: Yalnız bir xəstə üçün hazırlanmış xüsusi implantlar üçün əsas komponentlərin qiyməti 2,000 dollardan 5,000 dollara qədər artır. Bu implantlara KT görüntü analizi, 3D modellər və fərdiləşdirilmiş istehsal daxildir. Bu qiymətlər dizayn mühəndisliyi, tənzimləyici sənədlər və xüsusi emal əsaslanır. Standart hazır lövhələr 60-70% qənaət təklif edir və çox miqdarda istehsal olunduqları üçün tipik sınıq nümunələri üçün yaxşıdır. Çatdırılma müddətləri də çox fərqlidir. Standart implantlar iki-dörd həftə ərzində göndərilir, lakin unikal dizaynlar hər bir xəstəyə xas olan dizayn təsdiqi və keyfiyyət testi prosedurlarını tələb edir, buna görə də onlar altı-səkkiz həftə çəkir.

Premium Çənə Rekonstruksiyası Həlləri üçün Baoji INT Medical Titanium Co., Ltd. ilə tərəfdaşlıq edin

Baoji INT Medical Titanium Co., Ltd. etibarlı titan lövhə implant təminatçısı axtaran tibbi cihaz istehsalçılarının tapa biləcəyi geniş çeşiddə materiallara malikdir. 2003-cü ildən bəri, ISO 13485:2016, FDA standartları və AB CE təsdiqinin bütün tələblərinə cavab verən tibbi dərəcəli CP Ti və Ti-6Al-4V ELI məhsulları istehsal edirik. Geniş kolleksiyamıza unikal ehtiyaclarınıza uyğun hazırlana bilən və kraniomaxillofasiyal implantların istehsalına kömək edə bilən çubuqlar, lövhələr, məftillər və dəqiq döymə hissələri daxildir. Metallurgiya sahəsində 30 ildən çox təcrübəmizlə sizə düzgün materialları seçməyə, proseslərdən ən yaxşı şəkildə istifadə etməyə və tənzimləyici tətbiqlərinizi dəstəkləmək üçün keyfiyyətli sənədləşmə işləri təqdim etməyə kömək edə bilərik. Unikal ehtiyaclarınız barədə danışmaq, məhsullarımızdan nümunələr istəmək və ya istehsal nömrələrinizə və çatdırılma tarixlərinizə əsaslanan münasib qiymətlər almaq üçün komandamıza export@tiint.com ünvanına e-poçt göndərin.

References

1. Albrektsson, T. və Johansson, C. (2018). "Kraniofasial cərrahiyyədə titan implantlarının osteoinduksiyası, osteokeçiriciliyi və osteointeqrasiyası." Kraniomaxillofasial Cərrahiyyə Jurnalı , 46(3), 387-394.

2. Chaushu, G., Blinder, D., Taicher, S., Azaz, B. və Kaffe, I. (2020). "Çənə-üz travmasının rekonstruksiyasında titan fiksasiya lövhələrinin uzunmüddətli klinik performansı." Beynəlxalq Ağız və Çənə-üz Cərrahiyyəsi Jurnalı , 49(8), 1025-1032.

3. Disegi, JA və Eschbach, L. (2019). "Sümük cərrahiyyəsində paslanmayan polad: Titan ərintiləri ilə mexaniki xüsusiyyətlərin və bioloji göstəricilərin müqayisəsi." Biomateriallar Elmi və Mühəndisliyi , 31(5), 219-227.

4. Hanawa, T. (2021). "Titan-toxuma interfeysi reaksiyası və tibbi implantlar üçün səth müalicəsi ilə onun idarə olunması." Materials Transactions , 62(3), 305-319.

5. Niinomi, M. və Nakai, M. (2019). "İmplant cihazları və sümük toxuması arasında stressdən qorunma üçün titan əsaslı biomateriallar." Beynəlxalq Biomateriallar Jurnalı , 2019, Məqalə ID 2320935.

6. Sumner, DR, Turner, TM, Igloria, R., Urban, RM və Galante, JO (2018). "Sümüyün funksional adaptasiyası və içəri doğru böyüməsi bud implantının sərtliyindən asılı olaraq dəyişir: Köpəklərdə titan və kobalt-xrom saplarından istifadə edən bir tədqiqat." Journal of Biomechanics , 31(9), 909-917.